Digamos que tenemos esta ruta personalizada en un plugin para usar un formulario de contacto

 1<?php
 2 
 3add_action('rest_api_init', function () {
 4    register_rest_route('myplugin/v1', '/foo', array(
 5        'methods' => 'POST',
 6        'callback' => 'my_awesome_func',
 7    ));
 8});
 9 
10function my_awesome_func(WP_REST_Request $request)
11{
12    // TODO
13}

Y para enviar los datos usamos la vieja y confiable funcion AJAX y que es algo como esto:

 1var dataValue = { "hello": "there" };
 2 
 3$.ajax({
 4    url: 'http://wordpress.local/wp-json/myplugin/v1/foo',
 5    dataType: 'json',
 6    type: 'post',
 7    contentType: 'application/json',
 8    data: JSON.stringify( dataValue ),
 9    processData: false,
10    success: function( res ){
11        // TODO
12    },
13});

Ahora, la parte divertida (?)

Como se obtiene la data que estamos enviando al backend para trabajar con ella?

De seguro pueden encontrar por ahí en internet alguien que les diga:

To get JSON data (or any raw input), use php://input. lo cual no esta del todo mal pero ya que estamos usando WordPress podemos aprovechar el objeto request.

La documentación dice que:

"By default, routes receive all arguments passed in from the request. These are merged into a single set of parameters, then added to the Request object, which is passed in as the first parameter to your endpoint."

Entonces, podemos usar:

 1$param = $request['some_param'];
 2 
 3// Or via the helper method:
 4$param = $request->get_param( 'some_param' );
 5 
 6// You can get the combined, merged set of parameters:
 7$parameters = $request->get_params();
 8 
 9// The individual sets of parameters are also available, if needed:
10$parameters = $request->get_url_params();
11$parameters = $request->get_query_params();
12$parameters = $request->get_body_params();
13$parameters = $request->get_json_params();
14$parameters = $request->get_default_params();
15 
16// Uploads aren't merged in, but can be accessed separately:
17$parameters = $request->get_file_params();

Y para nuestro ejemplo estaríamos usando $parameters = $request->get_json_params(); y accedemos a los parámetros de esta forma: $parameters['hello'].

Espero que esto le sirva a alguien más.